《當代中國海軍》關于1974年1月19日西沙自衛反擊戰一節中這樣寫道：“經過一小時三十七分激戰，被擊傷的敵4號、5號、16號艦丟下重傷的10號艦，分別向東南和西北方向逃走。敵10號艦搖搖晃晃向羚羊礁方向行駛。11時49分，281、282兩艘獵潛艇由永興島趕到，海上指揮所即令他們追殲敵10號艦，要求集火近戰，速戰速決。12時12分，兩艇追上敵10號艦猛烈開火，敵艦起火爆炸，于14時52分沉沒于羚羊礁以南2.5海里處。”這里講的281、282兩艘艇，即是新中國自行設計建造的第一代獵潛艇，始稱037型反潛護衛艇。
037型反潛護衛艇的研制，是從1959年開始的。
20世紀50年代后期，臺灣的國民黨海軍在美國扶持下已有明顯發展，不僅小型艇只大量增加，且擁有了驅逐艦、護衛艦等中型艦船數十艘，頻繁對大陸沿海地區進行武裝襲擾和破壞活動。而這時，新中國海軍在蘇聯幫助下艦艇裝備雖也有很大進步，但不管是艦艇的質量還是數量，與遼闊的海疆和繁重的戰斗任務比起來，還差相當大的距離。特別是具備反潛能力的艦艇，除蘇聯最初轉讓的6604型驅潛艇，其余幾乎沒有。而6604型驅潛艇存在著適航性能差、航速低和主炮發射率低等明顯缺點。
這一現實使海軍黨委認識到，不論從眼前任務需要看還是從長期發展考慮，都急需一批能在遠海區活動，具備良好的快速性能，配備有較大口徑對海對空火炮，有較強反潛能力的艦艇。于是決定，突擊建造一批新型反潛艦艇。
此前，我國已從蘇聯購買了6641型驅潛艇技術資料和主要裝備。該艇排水量為200余噸，全速26節，配備有先進的動力裝置和火箭式反潛深彈發射炮，但對海對空火力弱，航速和續航力尚嫌不足。因此，海軍經請示軍委決定，自行設計一型符合我國實戰需要的反潛護衛艇。新艇采用蘇制驅潛艇主要技術裝備，另增設較大口徑的主炮，提高航速。
按照這一思路，海軍艦船修造部就解決主炮選型和提高快速性、試航性問題，進行了深入的調查研究和方案論證，并征求了相關業務部門的意見。最后確定，建造的新型反潛護衛艇在6641艇的基礎上增加兩門主炮，其型號采用經過重大修改設計后的雙管57毫米火炮；在航速方面，鑒于新艇較6641艇增加了兩門主炮，同時還要增加續航力，將主機由6641型的三臺增加到四臺。吸取我國自行設計的0111型護衛艇型線和船型系數的特點，設計新艇的型線。這兩個主要問題明確后，即由總設計師徐振騏主持，擬制設計方案，制定新艇的主要戰術技術要求。1959年10月，設計方案經海軍首長審查批準正式提交國務院一機部，并建議盡快安排新艇的研制工作。
同年年底，國務院一機部批準了海軍的計劃，并將任務下達給九局船舶設計研究院七室（七院成立后的一所三室），由其承擔反潛護衛艇各階段設計工作。為保證設計、試驗工作的順利進行，海軍艦船修造部派出佟誠存等數人為駐室軍代表，擔任設計聯系工作。
接受任務后，七室決定以“037”作為新艇的設計代號，并迅即組織力量展開工作。
艇體型線的確定，是首先要解決的問題。此前，海軍在調查研究的基礎上有了一個基本意見，但七室研究人員、蘇聯專家，也都有自己的想法。開始，大家分歧很大。經過反復討論，海軍修造部長林真和九局領導都提出，可以本著“百花齊放、百家爭鳴”的精神多搞出幾套方案，最后通過試驗、比較選定。按照這一精神，1960年春，七室根據大家的意見拿出了兩種不同型線方案：一是將水線增長至54.5米的仿蘇6641艇的型線；另一種是水線長為56米的仿國產0111艇型線。他們據此制作了這兩種型線的船模，進行水池試驗。試驗工作在船舶設計院模型試驗室進行。試驗結果表明，兩種型線方案在各自相應的正常排水量下，均可達到設計航速要求，但56米的方案在降低阻力上有明顯的優勢，可獲得更高的航速。隨后，七室又突擊進行了54.5米和56米兩種設計方案的成套原理計算。結果證明，兩種設計方案在初穩性、大角穩性、抗風能力和搖擺周期等技術數據上，也都很接近，不沉性也同樣滿足了要求。但56米仿0111艇型線方案，不論在高速或低速范圍內都可以提高航速半節至1節。經過多次會議研究，確定037型艇采用56米長的型線，并據此進行技術設計。
參與研制工作的人員都明白新艇是海防任務的急需。大家通宵達旦地加班，搶時間、趕任務。在多名技術人員的通力合作下，用了不到半年的時間，新艇技術設計即全部完成。1960年11月，一機部、海軍通過審查，批準進行新艇試制、試驗。
根據當時的戰備形勢，南海地區急需加強海軍兵力，首批037型艇應先交付南海艦隊使用。但南海地區的造船廠一時還不具備獨立承擔建造037型艇的能力。海軍修造部、一機部九局與工廠經過磋商，決定把試制任務交給地處渤海口的大連造船廠。在大連進行部件加工，爾后通過鐵路運往南方的黃埔造船廠，在大連船廠技術支援下裝配完工。
1961年初，第一艘037型反潛護衛艦在大連造船廠開工下料，經過兩年多的建造施工，1963年末在黃埔廠裝配完工下水。接著，試驗試航，從整體設計到具體部位、環節，進行調整改進。為了便于試驗檢測比較，1964年接著又建造了第二艘艇。經過設計改進的第二艘艇于1965年下水后，當即在珠江口沙角測速場進行了測速試驗。結果，在相當于正常排水量375噸的情況下，037型艇全速和最大航速，分別達到28.8節和29.7節。使用兩臺主機的經濟轉速時，達到18節。這樣的航速，不僅全部達到設計要求，而且在全速和最高航速上超過了很多。
為了總結1號、2號艇的建造經驗，提高037型后續艇的技術設計水平，1965年10月在汕頭召開了由海軍部隊、設計單位和造船廠人員參加的037型艇技術設計審查會議。此次會議，對037型艇又提出了多項改進意見。1966年初，南海艦隊組織改進后的1號艇、2號艇一起遠航榆林，進行了深水區測速試驗，結果全速及最高航速分別達到了29節和30節以上。當年，軍委正式批準，037型艇在廣州黃埔廠、上海求新造船廠同時開始成批生產。
20世紀60年代，是中國海軍武器裝備從仿制走上自行設計建造、逐步實現國產化的轉變時期。037型艇的研制，是這一轉變的重要標志之一。該艇建造中所需的各種器材設備，除最初兩艘艇有一部分用了蘇聯產品外，后續各艇的器材設備，全部采用國內產品。
037型艇列編部隊使用后，在完成巡邏、警戒、護漁、護航等各項任務中發揮了重要作用。在西沙海戰中，南海艦隊某部兩艘037型艇，即281、282獵潛艇依靠其高速和機動性，擊沉企圖逃跑的對方艦只，雙雙榮立集體三等功。
1979年，在全國軍工產品質量評比中，037型艇獲得了國家銀質獎。